2019ACME未来科技挑战赛——未来技术-脑控机器人竞速赛

作者: 2019-08-30 14:25 来源:
放大 缩小

一、比赛简介

    脑-机接口是近年来的研究热点,脑-机接口是指不依赖生物正常的脊髓或外周神经系统,在生物脑神经与外部环境之间建立一种新的信息交流和控制通路,实现生物大脑与外部设备之间的直接互联。在今年4月份央视节目《挑战不可能》中,由清华大学研制的脑-机接口系统帮助渐冻症患者实现了通过脑电波控制电脑打字,预示着该技术即将走出实验室,广泛应用于医疗与儿童教育领域。因此设置基于脑-机接口技术控制机器人竞速赛,旨在激发学生对当前科学技术和交叉学科的兴趣,提高学生的动手能力,团队协作能力,和程序编写能力,做到以赛代练,提高自身科学技术素养。

    本项比赛涉及到的脑控机器人平台(包括:脑电采集设备(EEG),肌电采集设备,竞速机器人)均由组织方提供。该脑控机器人平台支持如pythonmakecode等开发环境下的二次开发设计。

    本项比赛主要考察选手利用主动式脑电控制机器人的能力,考察选手对脑-机接口技术的认识,了解和应用,考察选手编写脑电处理算法的能力。主要内容是利用脑电控制机器人的前进,利用肌电控制机器人的转向,使机器人按照指定赛道完成任务,并统计所用时间。主要技术难点在于熟悉脑电信号的采集过程,操作者自身脑电与机器人的精准配合,算法与程序的执行效率。最终以跑完赛道的时间,算法和程序质量,以及答辩进行综合评分。

二、参赛范围及要求

    本项目竞赛分为小学组和中学组两个组别,各组别要求如下:

    小学组:每个参赛队伍中参赛成员不得少于3人,且都为1到6年级在校学生。 小学组直接利用主办方提供的脑控机器人平台进行比赛,无需自行编写相关程序。

    中学组:每个参赛队伍中参赛成员不得少于3人,初、高中学生可自行组队,且都为初一到高三在校学生。主办方提供基于python的脑控机器人部分例程,参赛团队需要自行调整脑电信号阈值,编写肌电控制命令与机器人控制程序。

     注:提交报名材料时需注明参赛选手年龄、在读学校等信息。

三、赛项说明

1. 违规判罚出场情况(如有下列情况之一则判罚出场)

    1)导致比赛场地设施损坏或导致己方/其他方机器人损坏。

    2)未用脑电控制机器人参与比赛。

    3)做出任何有悖公平竞争精神和参赛队之间友谊的动作。

    4)干扰裁判或无视裁判员的指令或警告。

    5)迟到30分钟以上或按照规定顺序未能及时参加比赛。

2. 比赛排名原则 

    竞速比赛得分取决于机器人跑完全程所需时间,答辩得分取决于最终成绩所有团队以跑完赛程用时升序排列。

3. 安全说明 

    所有参赛机器人均不能对操作者、裁判、比赛工作人员、观众、对方的设备和比赛场地造成伤害,否则取消参赛资格。

4. 解释权说明 

    主办方保留最终解释权。 

四、比赛场地及设备

1. 比赛场地说明

    比赛场地尺寸规格如图1所示。赛道占地面积约9平米,赛道全长12米,赛道宽度25厘米,赛道共6个弯。

1 比赛场地尺寸规格图

2. 脑控机器人平台

    采用如图2所示的OpenBCI脑电采集设备,该设备提供了python等二次开发的数据接收接口,比赛过程中的脑电信号只能采用主动式头皮记录的电信号(EEG)。如图3所示,肌电信号采用gForce手势模块控制,机器人采用Qbit直立机器人。其中,gForce模块利用串口与计算机进行通信,基于Micro:bit控制板的Qbit机器人可以通过蓝牙接受命令。

2 OpenBCI脑电采集设备

3 gForce手势模块与Qbit机器人

五、评分标准

1. 竞赛评分

    竞赛排名第一的团队为100分,竞赛排名最后的队伍为60分。排名中间队伍的得分采用公式1进行计算,其中,tmin为冠军队伍所用时长,tmax为排名最后队伍所用时长,t为待计算队伍所用时长,S为带计算队伍的竞赛得分。比赛中计时分辨率不低于10毫秒,竞赛得分四舍五入至整数。若竞赛得分相同,则用时少者排名更高(精确至10毫秒),若用时一致,则采用并列排名。

                                                              公式1

2. 答辩评分

    答辩总分为30分,由答辩老师评价团队汇报情况,询问相关基础知识,脑电分析方法,制胜策略等,最终得分由答辩老师具表现给定。

六、赛程赛事

1. 比赛流程

    所有参赛队伍按照主办方统计顺序,首先进行竞赛阶段,之后统一按竞赛的参赛顺序参与答辩。所有团队的脑控机器人设备需要经过主办方的检查,检查通过后方能参加比赛,若设备出现问题,赛前可以与主办方协商更换设备,队伍开始比赛后不得更换设备,如比赛过程时出现重大问题,以弃权处理。在比赛开始前,各队有一共30分钟的设备调试与测试机器人适应跑道时间。时间结束后,由第一队开始比赛,此时其他队伍回到准备区,不得影响比赛队伍。在裁判记录完当前队伍的成绩后,经裁判允许,后续队伍才能进入比赛区。

2. 竞赛内容及说明

    竞赛场地分为比赛区和准备区。采用竞速计时赛的规则,在一只队伍计时比赛过程中,其他队伍需要在准备区等待,在准备区等待的选手们可以继续调试设备。由于脑电信号极易受到外界干扰,因此准备区距离比赛区3米以外,处于准备区的选手不得干扰正在参与比赛的选手。参加完比赛的团队需要及时回到准备区等待答辩。

    计时竞赛采用取最优结果的方式,即每组最多可以连续参与2次计时竞赛,最终结果取用时最短的一次结果,计时竞赛全程为跑道两圈(约24米)。

注:1)若比赛过程中Qbit机器人倒地,则只能有1名队员将其在原地扶起,计时不中断,若扶起位置不是当前倒地位置,则扣10分。

     2)比赛过程中Qbit机器人未能及时转弯而撞墙,只能通过脑电/手势信号控制其后退重新转弯,不能有选手手动干涉,同时计时不中断。如有选手干涉则扣5分。

     3)若比赛过程中设备电量不足,则记当前比赛无效,待设备充满电后重新进行计时比赛。同时扣除竞赛成绩20%(例如,经过计算当前团队补赛成绩为80分,则最终竞赛成绩为64分,不影响答辩分数)。

     4)机器人不可利用后退指令跑完全程(有Micro:bit控制板一侧为Qbit机器人的正面)。即比赛过程中必须利用脑电控制机器人的前进(前进或者速度等,取决于团队的程序设计),不可利用手势信号控制机器人的前进和前进速度。经裁判发现或者其他团队举报,则取消当前队伍参赛资格。

     5)若用时超过5分钟机器人依然没有跑完全程(2圈,24米)则视为弃权,用时结果不作为评价其他队伍的标准,直接记50分。

3. 答辩说明

    答辩形式以PPT加程序代码的形式呈现,其中PPT中包括各模块的连接图、脑电和手势(肌电)记录区域,脑电分析方法、控制思路,制胜策略等。程序需提供源码以供检查。现场答辩老师会提出相应的问题,视学生回答情况进行打分。注:小学组只需要汇报脑电和手势的记录区域,控制机器人思路,制胜策略即可。

4. 总分

    该项竞赛的总分包括计时赛的时间得分(满分100)和答辩得分(满分30),以最终得分降序排列。若最终得分一致则以比赛用时评定,用时少者具有更高的排名。

七、其他事项

1. 按照大赛规则填写参赛人员报名资料,且所有填写的参赛人员报名资料、信息是真实、有效、合法的;

2. 就参赛人员参赛提交的源代码等任何信息或文件,参赛人员拥有合法、有效、完整的著作权或所有权,且不侵犯任何第三方的权利;

3. 参赛队同意和允许举办方获取和收集参赛人员提交的参赛作品(包括提交的源代码),参赛人员同意,举办方有权使用上述参赛作品,包括用于筛选大赛的入围、晋级,商业合作与开发,大赛宣传推广,人才统计与推荐,及与大赛相关的其他事宜。

4. 比赛期间,规则中未尽事项由技术委员会决定。竞赛组委会授权技术委员会对比赛规则进行解释。

5. 本规则是实施裁判工作的依据。竞赛中如遇争议,技术委员会通过复查比赛录像做出最终裁决。涉及裁决的任何异议需由参赛选手在比赛期间向裁判长提出,组委会不接受领队或学生家长的投诉。

八、赛项样例

[video:10. 未来技术-脑控机器人竞速赛]
附件: